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鼓式制动器是一种依靠摩擦力使机动车减速或停车的装置，主要由制动轮缸、制动蹄、制动鼓、摩擦片、回位弹簧等部分组成。以下是鼓式制动器的工作原理：

1.当制动踏板被按下时，制动液进入制动器的主缸，并通过油管进入每个轮子。然后，制动钳的活塞会对轮子上的刹车片施加压力，同时制动钳外侧的面板也会施加一定的摩擦力。

2.制动时，轮缸活塞推动制动蹄压迫制动鼓，制动鼓受到摩擦减速，迫使车轮停止转动。由于车轮是旋转的，制动鼓作用于制动蹄的压力左右不对称，造成自行增力或自行减力的作用。因此，业内将自行增力的一侧制动蹄称为领蹄，自行减力的一侧制动蹄称为从蹄，领蹄的摩擦力矩是从蹄的2～2.5倍，两制动蹄摩擦衬片的磨损程度也就不一样。

3.为了保持良好的制动效率，制动蹄与制动鼓之间要有一个间隙值。随着摩擦衬片磨损，制动蹄与制动鼓之间的间隙增大，需要有一个调整间隙的机构。过去的鼓式制动器间隙需要人工调整，用塞尺调整间隙。现在轿车鼓式制动器都是采用自动调整方式，摩擦衬片磨损后会自动调整与制动鼓间隙。当间隙增大时，制动蹄推出量超过一定范围时，调整间隙机构会将调整杆（棘爪）拉到与调整齿下一个齿接合的位置，从而增加连杆的长度，使制动蹄位置位移，恢复正常间隙。