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直立行走AI训练机器人器多样化

本文针对脑卒中偏瘫患者的下肢康复训练问题,以现代康复医学理论、脑卒中患者肢体康复机理和方法为理论基础,对患者下肢康复训练的作用和效果进行了系统深入的研究,并提出下肢康复机器人被动、助力、主动及抗阻康复训练模式。本文对下肢外骨骼康复机器人的步态规划、被动、主动和抗阻康复训练模式的控制策略进行分析仿真,具体研究内容如下:(1)依据正常人髋、膝关节运动数据建立人体关节数学模型。将Brunnstromc与训练过程中下肢肌肉表面肌电信号的变化相结合,规划出对不同患者具有适用性、针对性的人体生理学训练步态。在Visual C++开发环境下获取患者自身健康腿的关节运动数据,并结合Matcom实现混合编程,可避免医疗师将数据提取再用Matlab进行处理的过程,同时由于下肢具有的步态对称性,可作为步态协调性康复训练的参考模型

*6、采用具有灯带的跑台（具有证书），使步行训练台与设备顶灯呼应，微暖光感，给予患者更多关怀，使患者心情得到舒缓与愉悦；

7、发现异常步态机器自动停止，保证患者安全，减震跑台设计，确保患者行走过程中的舒适；

*8、步行训练台高度16cm，降低患者畏惧感；尾端配有短坡道，减少科室占用，方便轮椅上下；

9、患者管理系统：患者信息与治疗信息的录入与贮存，涵盖患者编号、姓名、体重、身高、腿部长度、训练时间、训练模式、训练次数、训练时间等内容；

10、预先编程功能：可预先设置训练参数，并能自动保存，供下次使用；

11、训练中可调节步长、步速、关节角度、引导力、步态偏移量、患者系数、等级等步态参数；

12、软件系统实时监测步态周期，显示步长、步速、步幅、关节角度和扭矩等步态数据；