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鼓式制动器是否需要更换或维修可以通过以下几个方面来判断：

  制动效能：如果您发现制动距离比平时长，或者制动时感觉力度不足，这可能是制动器磨损或故障的迹象。

  制动噪声：当制动时出现异常的噪声，如尖叫声或敲击声，可能是制动器磨损不平衡或部件损坏造成的。

  制动蹄片磨损：检查制动蹄片的磨损情况，如果磨损到低于制造商推荐的最小厚度，就需要更换。

  制动鼓磨损：制动鼓的内壁如果出现明显的磨损印记或凹痕，可能需要更换。

  制动液泄漏：检查制动系统是否有泄漏，如果发现制动液泄漏，可能需要维修或更换相应的部件。

  制动蹄片卡住：如果制动蹄片在非工作状态下无法自由摆动，可能需要调整或更换。

  制动鼓热度过高：在制动后，如果制动鼓的温度异常高，可能表明制动器工作过度，需要检查和维修。

  制动系统警告灯：如果车辆的制动系统警告灯亮起，说明系统可能存在问题，需要进行检查。

  制动蹄片颜色变化：制动蹄片如果出现蓝色或白色的痕迹，可能是制动器过热或制动蹄片材料磨损的迹象。

  定期检查：按照制造商的建议，定期进行制动系统的检查，以便及时发现并解决问题。

  如果您的车辆出现上述任何一种情况，都应该尽快将车辆送至专业的维修店进行检查和维修。安全驾驶至关重要，确保制动系统的良好工作状态是每位驾驶员的责任。