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智能装车系统是杭州蓝芯科技有限公司自主研发的一款全自动无人化装车设备，主要功能是为生产加工型企业提供智能无人化装车解决方案，它能够实现袋装、箱装等物料的自动装车过程。完全替代人工对多种袋装、箱装物料进行装车作业，同时节省了大量劳动力和劳动成本，提高装车效率。适用于粮油、化肥、化工等行业的袋装货物装车。

本系统由激光传感器、桁架机械人+抓手、3 D视觉传感器、升降托盘位、主控系统组成。通过视觉系统和激光传感器辅助定位车辆及车斗尺寸并快速计算，建立码放数字库。主控系统通过后台通讯协议的连接，把码放模型数据传输至现场控制器，控制器通过接收到的数据包，控制设备执行的码放动作，完成装车过程。工作人员可通过现场或控制室电子看板实时查看车辆装车信息。

激光传感器(用 于车辆识别和测量)
桁架机器人+抓手(主体设备)
视觉传感器(袋装料识别和定位)
主控系统

系统优势
'ADVANTAGE
以桁架机器人、自主研发3D视觉传感器和激光传感器为主体，通过自动装车系统把各个作业工序连接起来。

停车优势
停车引导及位置偏差自适应
水平停偏
当车辆出现水平偏差，装车机通过码垛小车行走偏移量来弥补停车位的偏差，容许的偏移量为单边15cm。

角度停偏
当车辆出现角度偏差，装车机通过激光扫描得出的角度偏差，以及车身长宽高来计算偏差递增量，电控根据给出的递增量，在容许偏差单边15cm内来进行码垛计算。

抓取优势
采用真空泵吸取装置，不依赖现场气源，更轻巧灵活
双抓手，可独立旋转
吸抱一体，速度快且不掉包
具有柔性缓冲，防止袋包损坏

码垛优势
3D视觉定位，码垛更精细
高精度3D视觉传感器+抓取算法，可用于加工制造高精度物料上下料。
根据袋(包点云信息实现高精度抓取和码垛，码垛精细，防止遛包垮垛。

适配优势
托盘位置可升降，满足不同车型高效率装车
托盘高度可以根据车型信息自动升降，以保证机械手移动距离最合适，提升效率。可以满足各种车型，平板车、低栏车。

垛形算法
装车预警--判断能否装
装车方案--解决如何装
装车执行--实现怎么装(最合适摆放数量)

垛形设计
.基本垛形适应不同车型
.横竖包交错，包间互相交叠
防遛包
.垛形随高度作塔形算法.