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康道昊威资讯：六轴机器人实现曲轴自动上下料生产线。曲轴从毛坯到成品需要多道加工工序完成，所以我们用机器人完成整套工序的上下料。根据加工工艺和节拍不同，我们可以用一个机器人给一台机床上下料，也可以用一个机器人给2台机床上下料。在保证加工质量和效率的同时也节省了成本，每台机器人即是独立工作，同时也通过接收工序之间的前后关联控制信号，协调工作，完成整套加工工艺。

二维机器手作为独立单元安装在桁架横梁上，可以对机器手X轴与地面的平行度做调整，可以对Z轴与地面的垂直度进行微调。避免了其它厂家桁架横梁就是机器手的水平轴，现场调节很难，横梁中间会下沉的现象，桁架的高度和长度根据机床高度以及加工工艺要求是单台机床还是多台机床进行设计。

由于存在一台六轴机器人给一台机床上下料和一台机器人给2台机床上下料的情况，所以垂直轴采用了2种形式：①单Z轴双手爪(图6)，②双Z轴双手爪(图7，每个Z轴配一个手爪)。

双手爪所占用的空间比较大，如果有些工序所采用的加工机床内部空间允许，无论是给一台机床还是给2台机床上下料，我们都可以采用单Z轴双手爪的结构，这样就会节省上下料的时间，提高效率。如果机床内部空间不能放下2个手爪，我们只能采用双Z轴的结构，每个Z轴配一套手爪，通过节拍分析，合理安排手爪的运动轨迹。

康道昊威六轴机器人解决曲轴自动上下料，曲轴六轴机器人由机器人本体、机器人控制系统、供料仓或输送带、旋转手爪、机器人防护等组成。

一、六轴关节机器人控制系统

机器人控制系统是整条自动化线的大脑，控制着每部分机构，即可以独立工作，也可以协调合作，顺利完成生产。机器人控制系统功能：

①对机器人运行轨迹进行编程;

②对各部分机构独立操作;

③提供操作指导及诊断信息;

④能协调机器人与机床之间的工作过程;

⑤控制系统具有丰富的I/O口资源，可扩展;

⑥多种控制模式，如：自动，手动，停止，急停，故障诊断。

 二、六轴机器人料仓

为了尽量节省劳动力，节省空间，提高曲轴加工的效率，康道昊威将毛坯或半成品放置在供料仓内。通过抓取机构或者上料机械手直接抓取，放置到指定位置。经过合理的机床排布设计和工艺设计，采用供料仓可以大大节省空间和中间环节的时间，大大提供工作效率。由于工件、加工节拍以及厂家车间规划不同，我们采用多种供料仓结构，例如固定货架、链条传动、移动托盘等结构。

 三、六轴机器人旋转手爪

手爪在自动上下料生产线中占有重要的地位，设计好的手爪，可以提高生产的稳定性，提高效率。根据曲轴的结构特点，康道昊威设计专门的气动手爪，简单、可靠的手指夹具;保证对工件准确抓取，气动传动机构;提高足够的夹持力，保证工件运动中不脱落，位置检测开关;保证工件准确定位，顺利夹持，伺服旋转机构;顺序完成上料，卸料二步工序，提高效率。